【備忘録】ROS上でORB-SLAM2サンプルプログラムの実行
1. ORB-SLAM2実行結果
2. 事前準備（インストール、必要ファイル等）
詳細は、https://github.com/ayushgaud/ORB_SLAM2を参照のこと
1) Pangolinのインストール
・https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
2) OpenCVのインストール
・https://opencv.org/
3) Eigen3のインストール
・http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
4) BLASとLAPACKのインストール
sudo apt-get install libblas-dev sudo apt-get install liblapack-dev
5) DBoW2とg2oのインストール
・https://github.com/dorian3d/DBoW2
・https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
6) ROSのインストール
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh
7) ORB-SLAM2のROS用コードのビルド
gedit ~/.bashrcを開き、下記コードを最終行に追加
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:(ORB_SLAM2ディレクトリへのパス)/ORB_SLAM2/Examples/ROS
cd ~
source .bashrc
cd (ORB_SLAM2ディレクトリへのパス)/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j
3. ORB-SLAM2実行の手順
$roscose $rosparam load ros_set_camera.yaml ($rosparam set /usb_cam/pixel_format yuyv) ($rosparam set /usb_cam/video_device /dev/video1) $rosrun usb_cam usb_cam_node $rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY(Vocabulary/ORBvoc.txt) PATH_TO_SETTINGS_FILE(logicool_B910.yaml) /camera/image_raw:=/usb_cam/image_raw
4. ORB-SLAM用画像データの収集方法
$ rosbag record /usb_cam/image_raw $ rosbag play (生成されたファイル名).bag
