【備忘録】Navio2取得データをROSへ出力

1. 実行結果

　ROS上に出力されたIMUデータ
　

2. 手順

1) Raspberry PIにログイン

$ ssh pi@navio.local
初期ユーザー名：pi
初期パスワード：raspberry

2) ROSの起動

pi@navio: ~ $ roscore

3) Navio2(Ardupilot)の設定

pi@navio: ~ $ wget http://firmware.eu.ardupilot.org/Copter/stable/navio2/arducopter
pi@navio: ~ $ chmod +x arducopter
pi@navio: ~ $ sudo nano /etc/default/arducopter

ファイルを開いた後、IPアドレス及びポートを次の通りに変更
TELEM1="-A udp:127.0.0.1:14650"

pi@navio: ~ $ sudo systemctl start arducopter
pi@navio: ~ $ sudo systemctl enable arducopter

3) ROSノードの設定

pi@navio: ~ $ rosrun mavros mavros_node \
　　　　　　　_fcu_url:=udp://:14650@ \
　　　　　　　_gcs_url:=udp://:14551@192.168.1.189:14550
pi@navio: ~ $ rosservice call /mavros/set_stream_rate 0 10 1
pi@navio: ~ $ rostopic echo /mavros/imu/data

⇒実行結果が表示される

3. 参考

1) Navio2
　https://docs.emlid.com/navio2/common/dev/ros/
2) tmux
・コマンド入力後"$ tmux new -s session-name"にエラー発生"tmux: incalid LC_ALL, LC_CTYPE or LANG"
　　https://github.com/GameServerManagers/LinuxGSM/issues/817
　　https://webkaru.net/linux/debian-locales/
　・tmuxの操作方法（Ctl+bとは？、設定ファイル）
　　https://teratail.com/questions/15200
　　https://github.com/tmux/tmux/issues/959
　　http://kanjuku-tomato.blogspot.be/2014/02/tmux.html
　　

4. 今後やりたいこと

　・ROS上に書き出したデータにPC上からアクセスし、データを読み込む　

最後まで読んで頂き、ありがとうございました。